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三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。
图1
在航空中，欧拉角pitch, yaw, roll如图2所示。
绕Z轴旋转（翻滚、roll）。绕X轴前后旋转（俯仰、pitch） 绕Y轴左右旋转(偏摆、yaw）
pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如下图所示。
yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如下图所示。
roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如下图所示。
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